Gestion d'interaction Humain-Cobot pour l'exécution de tâches en cuisine
Résumé
Le développement de la robotique a ouvert dans le
domaine de l'assistance à la personne des perspectives qui permettent
d'étendre l'autonomie des personnes handicapées. Les personnes en
situation de handicap physique conservent leurs facultés
intellectuelles et peuvent être autonomes dans leur vie quotidienne,
du moment qu'elles disposent de moyens techniques compensant leur
handicap, comme par exemple des dispositifs robotiques. La
problématique principale de cet article est la gestion de l’interaction
entre l’humain (en situation de handicap) et le cobot (robot
collaboratif) à domicile dans un scénario d'aide à la préparation du
repas. La définition du modèle d'interaction amène à faciliter le choix
de l'architecture et la composition du système. Le système se compose
d'un niveau de commande qui contrôle le système et un niveau
exécutif qui exécute le geste. Le premier est un système multi-agents
qui contrôle les cobots et les autres équipements, tels que les capteurs
et actionneurs présents dans la cuisine domotisée. Le deuxième
système est le mécanisme qui constitue le cobot
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)